移動機(jī)器人——改變制造和物流
室內(nèi)自主導(dǎo)航小車（AIV） 自主繪制地圖，自主導(dǎo)航
自主導(dǎo)航，自動規(guī)劃路線，避免發(fā)生碰撞
車隊(duì)管理，監(jiān)控及調(diào)度多達(dá)100臺小車的車隊(duì)
易于部署,安裝時間短：無需改造設(shè)施
技術(shù)參數(shù)
移動機(jī)器人-LD平臺 一般規(guī)格
項(xiàng)目 | LD-60 | LD-90 | 備注 |
37031-□□□□□ | 37041-口口口口口 |
本體材質(zhì) | KYDEX |
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尺寸（長X寬X高） | 699 X 500 X 383 mm | *所示高度包括W舊天線。 |
重量（帶電池） | 62 kg |
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環(huán)境 | 環(huán)境溫度 | 5 至 40 °C |
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環(huán)境濕度 | 相對濕度5至95% （無結(jié)露） |
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運(yùn)行環(huán)境 | 僅限室內(nèi)使用，無過多灰塵，無腐蝕性氣體 | 陽光直射可能導(dǎo)致安全激光發(fā)生誤報 |
防護(hù)等級 | IP20 |
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潔凈等級 | Fed Class 100、IS0 Class5 |
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技術(shù)參數(shù)
IV （室內(nèi)自主導(dǎo)航小車）規(guī)格
項(xiàng)目 | LD-60 | LD-90 | 備注 |
37031-口口口口口 | 37041-□□□□□ |
地板條件 | 地板要求 | 由混凝土的水平表面（無水、無油、無塵土） |
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地板最小平整度 | Ff25 （* ACI 117 標(biāo)準(zhǔn)） | * ACI 117是美國混凝土協(xié)會的混凝土地板標(biāo)準(zhǔn)。
FF為平整度，F(xiàn)L為水平度。平整度數(shù)字越大，則表示地板越 平整。FF25是一個相當(dāng)寬松的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)。 |
可跨越的臺階 | 最大為15 mm * | 最大為 10 mm * | *對于LD-60和LD-90,跨越這些臺階時的速度需要達(dá)到 250-300 mm/s 和 250 mm/s。
以更快速度或頻繁地行駛于這種臺階或間隙上，將縮短傳動 系部件的壽命。以較低速度行駛可能無法跨越這些臺階。臺 階應(yīng)釆用平滑的圓形輪廓。 |
可跨越的間隙 | 最大為15 mm | 最大為 15 mm |
爬坡能力 | 低于1:12 （最大重量為60 kg時）超過60 kg時僅限平整地板 |
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導(dǎo)航 | 路徑選擇 | 通過基于環(huán)境映射的安全掃描激光器進(jìn)行定位，自主選擇路徑。 |
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環(huán)境地圖繪制方法 | 釆用SLAM掃描（同時進(jìn)行定位和繪制地圖） |
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有效載荷 | 最大重量 | 60 kg | 90 kg |
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移動性能 | 最大速度 | 1800 mm/s | 1350 mm/s |
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最大旋轉(zhuǎn)速度 | 180 °/s | 180°/s |
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停止位置精度 | 土 100 mm：位置精度*, ± 2°：角度精度 | * ±10 mm：位置精度，±0.5。：角度精度（帶選配件的情況 下），（高精度定位系統(tǒng)） |
驅(qū)動輪 | 材質(zhì) | 無痕尼龍泡沫填充橡膠，不導(dǎo)電 |
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尺寸 | 200 （直徑）x 50mm （公稱尺寸），2個 |
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被動腳輪 | 材質(zhì) | 以導(dǎo)電熱塑性橡膠包覆的聚烯烴 |
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尺寸 | 75 （直徑）x 41 mm （公稱尺寸），4個 |
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電源 | 電池 | 22-30 VDC |
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容量 | 電池組的標(biāo)稱容量為72 Ah |
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運(yùn)行時間
（不攜帶有效載荷 的情況下） | 約15小時（連續(xù)運(yùn)行） |
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充電時間 | 約4小時（比例為5:1） |
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電池壽命 | 2000個充電周期（電池組標(biāo)稱值） |
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充電方法 | 自動/手動 |
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電池輸出 | DC 5 V ± 5%，1 A輔助電源
DC 12 V ± 5%，1 A輔助電源
DC 20 V ± 5%， 1 A 輔助電源
DC 22?30 V，4 A用戶用電池電源x2
DC 22?30 V，10 A用戶用電池電源*
DC 22?30 V，10 A安全用電池電源* | DC 5 V，12 V，20 V，22?30 V的電源可向外部設(shè)備供電。 *用戶用電池電源 10 A 和安全用電池電源 10 A |
標(biāo)準(zhǔn) | 安全標(biāo)準(zhǔn) | EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5 |
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無線 | IEEE 802.11 a/b/g |
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安全功能 | 安全掃描激光傳感 器 | 1 個位于前部
1級
PLd （ISO13849-1） 檢測距離：15 m 檢測角度：240° |
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緊急停止按鈕 | 1個位于操作面板上 |
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后部聲吶 | 2個位于后部，2 m范圍 | 每對包括一個發(fā)射器和一個接收器，二者一起工作 |
前部保險杠 | 1個位于平臺前部，2對傳感器 |
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前下部激光傳感器 | 1個位于平臺前部（位于地板上方63.5 mm） | 270°，4 m范圍，1級，對眼睛安全 |
側(cè)部激光傳感器 | 選配件* | * 2個位于有效載荷結(jié)構(gòu)的兩側(cè)，由用戶安裝 |
信號燈 | 兩側(cè)各有一個環(huán)形指示燈 |
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揚(yáng)聲器 | 3.5英寸，最大功率為80 W | 內(nèi)嵌語音合成 |
操作界面 | 屏幕/觸控板 | 3.5英寸TFT 320 x 240像素，256 K彩色屏幕 |
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按鈕 | “啟動”按鈕：綠色，
“關(guān)閉”按鈕：紅色，
制動釋放按鈕：橙色，鑰匙開關(guān)（禁用“關(guān)閉”按鈕） |
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用戶I/F | 無線網(wǎng)絡(luò) | IEEE 802.11 a/b/g |
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以太網(wǎng)端口 | 1 x 用戶 LAN， 1 x 維護(hù) LAN，Auto-MDIX |
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串行端口 | RS-232 x 2，CAN Bus B x 1 |
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數(shù)字I/O | 16個輸入，16個輸出 |
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模擬I/O | 8個輸入（0至30 V），4個輸出（0至20 V） |
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音頻 | 數(shù)字音頻輸出，音頻輸入/音頻輸出 |
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LD系列 配件參數(shù)
MobilePlanner地圖規(guī)劃軟件（運(yùn)行該軟件的PC需達(dá)到如下 配置）
型號 | 13495-200 |
操作系統(tǒng) | Windows 7 (32 位/64 位版本)/
Windows 8 (32 位/64 位版本)/
Windows 10 (32 位/64 位版本) |
CPU | 推薦使用1.5 GHz雙核CPU |
主內(nèi)存 | 最小為1.5 GB （推薦使用4 GB以上內(nèi)存） |
硬盤 | 可用空間至少為200 MB |
顯存 | 最小為 256 MB |
顯示器 | XGA 1024 X 768， 1600 萬色 |
通信端口 | USB端口（用于許可證密鑰） |
支持的語言 | 日語、英語 |
觸摸屏
型號 | 13605-000 |
觸控板 | PCAP觸摸傳感器，5點(diǎn)觸控，黑色邊框蓋透 鏡 |
TFT顯示屏 | TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。
7.0英寸WVGA -寬視角，5點(diǎn)觸摸 |
TFT顯示 | TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。
7.0英寸WVGA -寬視角，5點(diǎn)觸摸 |
背光 | 恒流LED電源 |
電源輸入 | 通過電源連接器提供5 VDC |
功耗 | 最大為 6.5 W |
高精度定位系統(tǒng)
型號 | 13660-□ 00 |
傳感器 | 深度 | 30 mm |
寬度 | 160 mm |
額定防護(hù)等級 | IP64 |
環(huán)境 | -40 至 85 °C |
LED | 電源，就位的磁帶，左標(biāo)記，右標(biāo)記 |
磁帶 | 寬度 | 25 mm |
方向 | 南極朝上 |
標(biāo)記 （磁帶） | 寬度 | 25 mm |
長度 | 以500 mm/s的驅(qū)動速度行駛時，最少 為 300 mm |
方向 | 北極朝上 |
與磁帶分離 | 15 - 30 mm |
連接 | 前部傳感器 | 位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ ttyUSB9) |
后部傳感器 | 位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ ttyUSB10) |
電源，兩個傳感 器 | 輔助電源，使用附帶的分線器電纜 |
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